自动焊接设备包括焊接能源设备、焊接机头和焊接控制系统。

      ①焊接能源设备:用于提供焊接所需的能量。常用的是各种弧焊电源，也称电焊机。它的空载电压为60~100伏，工作电压为25~45伏特，输出电流为50~1000安。手工电弧焊时，弧长常发生变化，引起焊接电压变化。为使焊接电流稳定，所用弧焊电源的外特性应是陡降的，即随着输出电压的变化，输出电流的变化应很小。熔化极气体保护电弧焊和埋弧焊可采用平特性电源，它的输出电压在电流变化时变化很小。弧焊电源一般有弧焊变压器、直流弧焊发电机和弧焊整流器。弧焊变压器提供的是交流电，应用较广。直流弧焊发电机提供直流电，制造较复杂，消耗材料较多且效率较低，有渐被弧焊整流器取代的趋势。弧焊整流器是20世纪50年代发展起来的直流弧焊电源，采用硅二极管或可控硅作整流器。60年代出现的用大功率晶体管组成的晶体管式弧焊电源，能获得较高的控制精度和优良的性能，但成本较高。电阻焊的焊接能源设备中较简单的是电阻焊变压器，空载电压范围为1~36伏，电流从几千到几万安。配用这种焊接能源设备的焊机称为交流电阻焊机。其他还有低频电阻焊机、直流脉冲电阻焊机、电容储能电阻焊机和次级整流电阻焊机，自动焊接设备

      ②焊接机头:它的作用是将焊接能源设备输出的能量转换成焊接热，并不断送进焊接材料，同时机头自身向前移动，实现焊接。手工电弧焊用的电焊钳，随电焊条的熔化，须不断手动向下送进电焊条，并向前移动形成焊缝。自动焊接机有自动送进焊丝机构，并有机头行走机构使机头向前移动。常用的有小车式和悬挂式机头两种。电阻点焊和凸焊的焊接机头是电极及其加压机构，用以对工件施加压力和通电。缝焊另有传动机构，以带动工件移动。对焊时需要有静、动夹具和夹具夹紧机构，以及移动夹具和顶锻机构。

      ③焊接控制系统:它的作用是控制整个焊接过程，包括控制焊接程序和焊接规范参数。一般的交流弧焊机没有控制系统。高效或精密焊机用电子电路、数字电路和微处理机控制。

直线焊机结构的七大特点介绍

直线焊机是采用火焰供气系统的，这样的供气是非常常见，而且火焰供气系统是符合国家提出的环保，采用丙烷、氧气射吸混合方式通过焊嘴 燃烧给阀体、支架加热、焊接。供气系统设有气控柜。

1、气控柜.燃气和氧气设减压阀、流量计，以稳定工作压力，量化的调节.燃气和氧气的火焰加热能力。  

2、气控柜.燃气、氧气有混和调节控制功能。  

3、焊炬是特殊设计的加热器，每组焊炬设有六个焊嘴，两组焊炬可满足两个工件同时加热焊接的要求，火焰用气混合体采用射息混合方式。

4、火焰供气系统设有四组独d立的供气单元，各单元采用丙烷、氧气单独流量计控制，量化的控制火燃能力，并在丙烷系统中加入四个助焊剂发生装置，确保了焊缝的外观及内部质量。  

5、关机时采用氮气灭火，清除管内可燃气体，防止回火。  

6、每组焊炬的气体混合器燃气、氧气入口配置有干式回火防止器，确保回火时截断气源，防止回火时造成的不良后果。  

7、各送丝空间位置可调，送丝时间及送丝速度也可调，并有5毫米的反抽丝，送丝时间和送丝速度由人机界面设定，保证焊缝的焊料量的稳定。  

厚 板 T 形 接 头 机 器 人 焊 接 工 艺 研 究 与 应 用

1．7 焊接过程

在 MICROBO 焊接机器人中， 焊接工艺参数生成后， 通过控制盒操作机器人开始焊接， 首先完成小坡口侧的焊接， 然后去除被焊工件背面的陶瓷衬垫，打磨背面焊道， 对背面焊缝进行坡口信息检测并生成相应的焊接工艺参数， 然后由机器人进行背面焊接， 具体焊缝成形如图 7 所示。

1.8 结果与分析焊后检测， 机器人焊接位置超声波探伤全部合格， 并对焊接接头进行宏观腐蚀试验， 焊缝熔合良好， 如图 8 所示。