在目前立体仓库应用中,堆垛机常见的是按结构形式和运行轨迹分类。堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备,通过手动操作、半自动操作或全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。它由机架、水平行走机构、提升机构、载货台、货叉及电气控制系统构成。从结构形式上区别,目前立体仓库中堆垛机有双立柱结构和单立柱结构。双立柱结构的堆垛机机架由两根立柱和上横梁、下横梁组成一个长方形框架。立柱形式有方管和圆管。
同一牌号的材料,国内的材料性能比不上国外的,制造的公差标准也不一样。在加工上,国内精加工出来的零件也比不上国外的,很多企业都是堪用即可,检验程序不严格。在组装上,很少有组装程序和工艺要求。一般都是技术员口述,或草草写几笔弄个标准出来。主要原因是我们是模仿人家的,很多内涵我们写不出来,只有慢慢通过实践的积累。现场安装也是如此。
此时堆垛机的工作状态为即停模式(类似点动),其间的运行或停止、高低速切换完全由操作人员控制。该模式一般在设备调试或维修时使用。手动模式,操作人员登机,通过HMI触摸屏操作菜单,直接控制堆垛机的进退、升降或货叉的伸缩运动。此时堆垛机的工作状态为半自动模式,即三维各方向的运动由人工启动,而自动对位并停准。用于设备调试或一般性故障情况下,人工随机存取操作。
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