履带运输车

履带运输车是一种机械或是用于农业坡地运送的履带式坡地运送车，它能够载粮食、果实、肥料等坡地需要运送的货物。由液压系统、行车液压马达、履带部分、车架及货板、操作把及控制系统等组成

所以,履带运输车能够在泥泞、结冰道路上进行自由行走，具有自卸规划，履带行走，马达行走，这样极大的延伸了运用才能，详细尺度能够依照需要进行定制。运送车的运载才能比较强，爬坡才能比较大，操作起来比较简单，维修保养比较容易。

之所农民很喜欢，是由于履带运输车能够在人行坡路上行走，大大改善了农民挑物的艰苦，以运送代替挑担。再说，随着科学技术的行进，还将会不断改进产品功能，使其运用愈加的广泛。

当然在运用履带运送车中也会呈现橡胶履带在运转中跑偏的毛病。这是由于什么呢?

橡胶履带在履带运输车中也起到了重要作用，它作为起重机的底盘，呈现跑偏毛病后表现为行进时跑偏，后退时不跑偏，加大油门时跑偏愈加的严峻。呈现跑偏毛病时首先要看两条履带底盘是否平行。二是看是驱动轮、导向轮、托链轮、支重轮的中心线是否重合。这两者的任何一方有问题，都会造成行走跑偏。

履带运输车驱动机构三个球铰接结构体

履带运输车驱动机构三个球铰接结构体

进一步选择性地，使所述驱动机构设为发动机，所述发动机设置在所述承载支架上，

履带运输车所述发动机与旋转结构体A机械连接设置，所述旋转结构体A与旋转结构体B之间经磁力作

用传递动力，所述旋转结构体B与所述履带传动设置，所述旋转结构体A与所述旋转结构体B之间

的磁力作用受控制机构控制；当所述旋转结构体A的转速下降到设定值时，所述旋转结构体A与

所述旋转结构体B之间的磁力作用在所述控制机构的控制下减弱或消失，当所述旋转结构体A的

转速上升到设定值时，所述旋转结构体A与所述旋转结构体B之间的磁力作用在所述控制机构的

控制下建立或增强。

进一步选择性地，使所述球铰接结构体与所述载荷承载结构体弹性连接设置。

进一步选择性地，使所述球铰接结构体与所述载荷承载结构体经液压缸连接设置。

进一步选择性地，使所述球铰接结构体与所述载荷承载结构体经液压缸连接设置，所述液

压缸内的活塞位置受活塞位置控制装置控制。

本发明中，所谓的“磁力作用”是指利用磁力产生的相互作用。

本发明中，某个数值以上均包括本数，例如两个以上包括两个。

本发明中，履带运输车所谓的“机械连接设置”是指一切通过机械方式的联动设置

履带运输车的运动控制研究

履带运输车的运动控制研究

履带运输车因为其良好的越野性能在农业、军事、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。

履带运输车的运动控制研究    1.由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。

2.另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。

目前履带运输车辆的研究主要集中于车辆#地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型#运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带运输车的轨迹跟踪控制进行了研究。

履带运输车的运动控制研究 　　履带运输车辆的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。所谓外部误差是指由于地面情况的不均匀导致车辆地面作用力变化，使左右履带不能严格跟踪给定。