直升机租赁直升机运动的线性化方程组

在分析直升机的操纵性和稳定性时，也和分析固定翼飞机的稳定性一样，常把其运动分为基本运动（又称初始运动或未扰运动）和扰动运动。所谓基本运动是指直升机在驾驶员或自动驾驶仪的控制下，按照预先给定的规律进行的运动；而扰动运动是指直升机在作基本运动时，由于外界干扰，使运动参数在一段时间内不按预定规律变化所进行的运动。

显然，在扰动运动中，直升机运动参数变化量的大小与外加扰动的大小有直接关系。如果扰动较小，则直升机运动参数的变化量也较小，这种与基本运动差别小的运动，常称为小扰动运动。在小扰动情况下,直升机的各运动参数可用它在基本状态下的值加上一微扰增量来表示。将它们代入原始方程，再从展开式中消去堪本运动方程式，并略去二次及二次以上的增量（即高阶微量），所得的增量方程，就是直升机受扰运动的线性化方程，从而使非线性方程组线性化（关于非线性方程线性化的原理和方法见自动控制原理）。

实践证明，应用小扰动法获得的线性化方程组，去分析直升机的稳定性和操纵性，不仅可以使问题简化，而且可以得到良好的效果和比较满意的精确度。这主要是因为，作用在直升机上的气动力和力矩的微小变化量基本上是运动参数的线性函数；另外，在实际飞行中，直升机所遇到的扰动大都是微小的，所引起的速度和角速度的变化量也是较小的。

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