由地面凿井绞车单悬吊靠井壁布置的竖井抓岩机，由抓斗、提升机构、回转变幅机构、液压及气动系统、机架和支撑装置、悬吊装置和司机室等主要机构组成（图1）。抓斗为多瓣（4～8瓣）式，通过刚性框架或连接在气缸上的链条悬吊在动臂上的提升钢绳上，由活塞带动耳盘传动开合，或者提升钢绳悬吊耳盘，由气缸通过拉杆传动开合。抓斗提升由液压缸、钢绳滑轮组和容绳筒组成的提升机构实现，靠重力下放；动臂通过支杆铰接在机架立柱上，用液压缸或绞车钢绳沿立柱滑道拉动动臂上端使其开合；由液压缸、齿条齿轮驱动立柱转动实现左右回转，达到井底工作面任意抓岩位置；机架分几层，分别装置液压站、气动装置、回转变幅机构、支撑装置和司机室。工作时，机架用锚杆固定在井壁上，随着工作面下移，通过悬吊绞车沿井壁下放，锚固后再作业；作业结束提升到一定的安全高度。其优点是吊运方便，距工作面近，容易对准吊桶。常用斗容为0.2～0.65m，适于直径为4～6.5m的井筒掘进。抓岩效率可达16～60m/h。中国生产有0.4和0.6m斗容的靠壁式抓岩机。

1 0.6立方抓斗克服了对井壁下岩石不能清除干净的困扰。
2 0.4立方和0.6立方抓斗的抓尖采用了新材料，新工艺，更加耐磨，耐用。
3抓斗气缸改进了原有密封结构并使用密封新材料，提高了抓斗密闭性和使用稳定性。
4回转减速器的密封结构做了改进，有效消除了漏油现象。
5提升马达区分了抓斗提升和降落速度与动力的不同，使其更符合用户使用需要，对提高现场生产效率有现实意义。
6针对大抓司机操作水平的不同，中心回转的控油系统从尽量提高生产率的角度，为用户准备了两种结构供用户选择。
7对长绳悬吊类抓斗用户，我们从结构和控制方法上都作了大的改进，更贴近用户使用习惯同时弥补了使用中的缺陷。
8并且推荐有经验的2年以上抓渣机操作手，机械设备的工作效益和抓岩机故障多半在操作手的操作，不要以为不重要。几十万的设备因没有经验的人胡乱操作，不但效率低下还连连造成机器的损坏都不知道原因在那，还总以为是机器质量不好的原因。因为细致入微的维护责任心是没人时刻监工的。
　　随着技术不断进步，新井建设向深部发展，国内新建矿井近三分之一是采用立井开采方式。在立井建设过程中，井筒工程量虽然占全矿井巷工程量的3.5%至5%，但施工期往往占全矿井建设的35%至50%，而抓岩工序又占整个作业循环时间的60%，抓岩机技术性能直接影响井筒的施工速度。竖井抓渣机的投入市场后将大大提升矿井建设速度，减少噪音污染，降低成本投入，提前拿到的进度款，提高在行业竞争力和口碑，抢占市场等等可见的效果。

中心回转式抓岩机HZ-6［竖井抓渣机］的悬臂（或称转臂）悬吊分瓣式抓斗，绕吊盘中心360°回转，抓取开采竖井过程中暴破产生的井底工作面的岩石渣土，装入吊桶内，直接提升到地面运输系统除渣。20世纪80年代中期开始生产竖井抓岩机，90年代中期开始研制出大斗容竖井抓岩机，主要有HZ-4型和HZ-6型中心回转抓岩机［抓渣机］。HZ-4型和HZ-6型中心回转式抓岩机，以及0.4立方和0.6立方的抓斗是结合现阶段我国开掘竖井生产中实际的需要，经过数次改进后的定型产品。适用于净直径3m 以上井筒，岩石块度不大于600毫米。本机的动力为电动液压控制。
使用范围
  中心回转式抓岩机［竖井抓岩机］又叫竖井抓渣机、立井抓岩机、竖井装岩机、立井装渣机、竖井抓渣机、抓斗机、液压中心回转抓渣机等等俗名。它属于矿山设备、采矿设备、工程设备、掘进设备、提升运输设备、煤矿设备等行业机械，是地下开挖、矿山开采掘进提升运输成套的机械设备。中心回转式抓岩机按其抓斗容积，分为0.4立方配（HZ-4）型抓渣机和0.6立方的抓斗配（HZ-6）型抓岩机两种。它是竖井掘进装渣的机械化配套产品。用于开凿竖井抓取井下暴破后松散岩石投入到吊桶里提升倒出运输系统，以实现装岩出渣的机械化，提高生产率，减轻工人劳动强度，实现竖井工作面无人的安全环保掘进施工。

大抓变幅机构
由大气缸、增压油缸、两个推力油缸和臂杆组成。大气缸和增压油缸通过一根共用的活塞杆联成一体，活塞杆两端分别装有配气阀和控油阀，由于活塞杆两端的活塞面积大小不同，使增压油缸内的油压增至6.4MPa。增压油缸通过控制阀向铰接在机架与臂杆之间的两个推力油缸供油，推动活塞向上顶起臂杆变幅。打开配气阀，增压油缸内液压随之递减，油液自推力油缸返回增压油缸，臂杆靠自重下降收拢臂杆。
固定装置
由液压千斤顶、手动螺旋千斤顶和液压泵站组成。此装置用以固定吊盘，保证机器运转时盘体不致晃动。使用时，先用螺旋千斤顶调整吊盘中心，然后用液压千斤顶撑紧井帮。螺旋与液压千斤顶要对称布置。
机架
机架为焊接箱形结构，下部设司机室。司机室的四根立柱为空腔管柱，兼作压气管路，室内装有操纵阀和气压表，用于控制整机运转。 [1]  
注意事项
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抓岩机的布置要与吊桶协调，保证工作面不出现抓岩死角。一套单钩提升时，吊桶中心和抓岩机中心各置于井筒中心对应的两侧；采用两套单钩提升时，两个吊桶应分别置于抓岩机中心两侧；采用一套双钩提升，一套单钩提升时，3个吊桶亦应分别置于抓岩机中心两侧。为防止吊盘偏重，抓岩机应尽量靠井筒中心布置，但需预留出激光通过孔。抓岩机中心通常偏离井筒中心650～700mm，而HZ-10型抓岩机通常为900mm。