履带运输车

履带运输车因为其良好的越野性能在农业、、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向，滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。

1、由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定，履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。

2、另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。

3、目前履带运输车的研究主要集中于车辆地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带运输车的轨迹跟踪控制进行了研究。

4、履带运输车的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。

其中履带运输车在维修时，要查看液压油缸活塞杆的作业面，看是不是有碰伤、划伤等景象，假如有及时进行修整或替换，不然液压油缸作业功能将显着降低；那么在日常保养时，还需要注意哪些地方呢，小编总结了以下几条日常保养清洁事项。

1、水会腐蚀油泵所以含水的物质制止运用油泵抽真空。

2、含有很多溶剂的物质请首先在烘箱中除掉大部分的溶剂后再运用油泵抽真空。

3、按正确的次序运用履带搬运车油泵以防止倒吸现象发作。

4、运用完真空烘箱后要做好清洁作业擦洁净真空烘箱的玻璃窗。

5、擦净履带搬运车配件油泵外表的防锈油。

6、铲除履带搬运车油泵内腔的防锈油，加入规则商标的润滑油。

7、液压油管路里的防锈油也应在运用前铲除将燃油接入喷油泵管路不断地滚动履带运输车油泵的主轮轴直至出油阀喷出洁净的液压油停止。

8、燃油选用要合理。

9、运用的液压油要洁净不得含有任何杂质和水分

履带运输车的工作原理介绍

发动机的动力不断地由主动轮传出来，主动轮就不断地拨动履带卷绕运动。于是履带运输车在推进过程中，一方面从诱导轮卷下去的履带被铺在地上，并压在前进滚动的负重轮下面；另一方面则把最后一个负重轮滚过的履带运输由主动轮卷上来，如此周而复始，形成了一条履带运输车自行铺设的轨道，而且是一条履带运输车跑到哪里就铺到那里的“无限轨道”。履带运输车在前进或后退时，两条履带就不断地向前或朝后运动，像是履带运输车“自带的路”，不断地为履带运输车铺好路。