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一、直角工业机器人基本单元：直线模组

1、滚珠丝杠型

主要组成由： 滚珠丝杆、直线导轨、铝合金型材、滚珠丝杆支撑座、联轴器、马达、光电开关等。

（1）铝合金型材。铝合金型材滑台外形美观、设计合理、刚性好、性能可靠，是组合机床和自动线较理想的基础 动力部件动态性能好。刚度高，热变形小，进给稳定性高，从而保证了 加工状态下(负荷下)的实际精度。

（2）滚珠丝杆是将回转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为回转运动的理想的产品。滚珠丝杠由螺杆、螺母和滚珠组成。它的功能是将旋转运动转化成直线运动，这是滚珠螺丝的进一步延伸和发展，这项发展的重要意义就是将轴承从滚动动作变成滑动动作。由于具有很小的摩擦阻力，滚珠丝杠被广泛应用于各种工业设备和精密仪器。可在高负载的情况下实现高精度的直线运动。

（3）直线导轨。又称滑轨、线性导轨、线性滑轨，用于直线往复运动场合，拥有比直线轴承更高的额定负载， 同时可以承担一定的扭矩，可在高负载的情况下实现高精度的直线运动。结构，精度高;精密级导轨板。

2、同步带型

主要组成由： 皮带、直线导轨、铝合金型材、联轴器、马达、光电开关等。皮带安装在两侧的传动轴，其中作为动力输入轴，在皮带上固定一块用于增加设备工件的滑块。当有输入时，通过带动皮带而使滑块运动。精度取决于其中的皮带质量和组合中的加工过程，动力输入的控制对其精度同时会产生影响，精度一般高于0.1mm因此对于不同的生产工艺要求，采用各自需要的同步带型，可以控制生产成本。可以根据不同的负载需要选择增加刚性导轨来提高刚性。不同规格负载上限不同。通常经过特定的设计，在其一侧可以控制皮带运动的松紧，方便设备在生产过程中的调试，同步带型的松紧控制均在左右边，一般采用螺丝控制。

二、直角坐标机械手分类：

（1）2 轴组合

手臂式：Y 轴基座固定，Y 轴的滑块可以水平移动，XY 平面内搬运、移载等支撑龙门式：手臂式的 Y 轴前端有支撑导轨，Y 轴滑块水平移动、XY 平面内搬运、移载等， 工作范围大YZ 式：在侧立的 Y 轴上固定 Z 轴基座，Z 轴的滑块可以垂直移动，XZ 平面内搬运、移载等

（2）3 轴组合

手臂式+Z 轴 XYZ 三维空间内搬运、移载等支撑龙门式+Z 轴 XYZ 三维空间内搬运、移载等

（3）6 轴组合（X-Y 基座固定+Z 轴）x2 XYZ 三维空间内搬运、移载等

三、直角坐标机器人特点

自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角高可靠性、高速度、高精度自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同易安装、易操作、易维护，结构紧凑、美观耐用可根据用户需求进行多样化定制设计。

如何评判直线模组质量的好坏？

1.顺畅度

好的直线模组，不论是大导程还是小导程的，除了推动的重力大小不一样，应该都是非常顺滑的，推的过程中不应该有顿挫点或都卡点，这一点用户可以直接手去推动滑台就能感受的到。

2.噪音度

前提就是要求顺畅度比较好，才能达到动转时的噪音时比较低的，试问一个有卡点或者有顿点的直线滑台，它都是憋着在运动，摩擦系数都全大大的增加，它的声音能小吗？除了增大噪音，最关键的是会影响使用的寿命。

3.精度

直线模组再组装的过程中，如果不按正规的安装，没有合理的调调试，即使用同样的配件精度那些都不一增，精度在安装调试的过程中显的尤为重要。

直线模组怎么搭配电机？

答：直线模组一般搭配步进和伺服两种电机，不同的电机应用的场合也不一样，只有适合自身的需要才是最佳的。

1.搭配步进电机时

当直线模组要求速度不快，以及需要力矩大的时候可以考虑进电机，并且步进电机的成本要低于伺服电机，步进电机在高速场合力矩会成线性下降，容易出现丢步，失步现象。

2.搭配伺服电机时

伺服电机高速敲响应的场合使用，无论高低速都能保持很高的定位精度，在直线模组要求比较高的场合下是比较适用的。

购买线性模组滑台前应该要考虑什么因素呢？

随着自动化行业的发展，现在对滑台模组的需求量越来越大，但是如何选择一款合适的就成为很多自动化企业一个头疼的问题，今天就由东莞市建铝精密为大家解答下购买线性模组滑台前应该要考虑：

1、位置重复的精度（根据选择丝杆传动还是皮带传动，丝杆精度高，价格要贵点，皮带传动速度快，运行精度要低一些）

2.行程（选择用丝杆传动的还是皮带，行程过长，丝杆长度达不到要求）

3.速度（查看电机的转速)

4.内部配置(关键部件的品牌和加工工艺）

5.电机品牌（电机转速、功率、品牌）

6.载重大小（注意线性模组是安装安装方式，负载、容许负载的力距）

7.使用环境（选择封闭式的还是开放式的）

8、负荷，即模组需求负荷多少重量的物体

高性能的直线滑台应具备哪些条件？

直线滑台是一种直线传动装置，主要有两种方式。一种是滚珠丝杆和直线导轨组成，另一种是用同步带及同步带轮组成。其使用范围广，安装方便，精度高，以为广大的用户所接受！省去了自己制作直线运动的机构的具体环节。

高性能的直线滑台应具备：

①高重复定位精度；

②高配置，确保模组的使用精度和寿命；

③顺畅度好稳定性强，可以避免出现模组整个行程有“卡点”（顿挫感）；

④ 寿命长：按照日工作8小时计算，模组精度寿命3年以上；

直线滑台运动的作用是用来支撑和引导运动部件，按给定的方向做往复直线运动。依按摩擦性质而定，直线运动导轨可以分为滑动摩擦

导轨、滚动摩擦导轨、弹性摩擦导轨、流体摩擦导轨等种类。

锐翼直线滑台组，拥有低噪音，高精度，超长寿命，新颖靓丽的外观，高端精密的配置，坚实耐用的质量，细心周到的售后，无与伦比的。