主体与控制器

      在自动化焊接设备的主体结构与控制器是最为关键的部分，主体结构的类型一般为6轴关节型，其需要满足的条件包括以下方面：首先，其工作寿命不低于巧a；其次，所使用的采材料要具备较高的抗腐蚀能力，且不能有性。四、可靠的性能：焊接操作机整个焊接的环节是比较杂乱的，所以可靠的性能就显得特别重要，正常情况下，元器件在可靠性上主要还是依据部件，而部件的可靠性又依靠整机，我们可以通过对结构和零件进行可靠度的计算，最终得出操作机在元器件和部件的可靠度。最后，其结构形式是刚性坚固式的。自动化焊接主体的驱动力主要来源于交流伺服机，并通过位置信息搭载路径测量系统来保持其动态的特性，使焊接的精度能够满足实际的生产需要。并且，通过现场总线对整个系统进行数字化的控制，并利用数字化控制器来实现设备系统的所有控制功能。由于配电系统基本不会对设备控制系统进行电磁干扰，所以焊接设备能表现出很好的再现性。此外，为避免控制器中的其他设备被灰尘污染而引发故障，应对这些设备采取防尘措施，以确保整个设备系统运行的可靠性。

分析对比

传动形式与驱动机构

1）伸缩臂与平台的升降

操作机的平台升降多为恒速或快、慢两档速度；伸缩臂的升降多为快、慢两档速度或无极变速，速度在0.5~2m/min之间者为多。

2）伸缩臂的回转

伸缩臂的回转运动有手动和恒速电动两种驱动形式，前者多用于小型操作机，后 者多用于大中型操作机。回转速度一般为0.6r/min,在回转系统中还设有手动锁紧装置。

不管是圆形立柱或非圆形立柱，伸缩臂的回转几乎都采用立柱自身回转式，立柱底端直接（手动回转）或通过齿圆 （电动机驱动）座落在推力轴承上，保证立柱的灵活转动。

3）伸缩臂的进给（伸缩）

伸缩臂的进给运动多为直流电动机驱动，进来也有用直流或交流伺服电动机驱动的。

由于焊纵缝时伸缩臂要以焊速进给，所以对其以焊速运行的平稳性要求较高，进给速度的波动要小于5%；有的操作机还设有一档空程速度，多在180~240m/h之间，以提高作业效率。为了保证到位精度和运行安全，在进给系统中设有制动和行程保护装置。

焊接操作机设备在进行设计的时候，就其强度来讲的话，也就是设计零件时候最为主要的要求。倘若操作机设备上的零件的强度不够，对于零件来讲，也就会产生不可以容忍的残余变形或者是发生断裂现象。

焊接操作机设备在进行设计的时候，对于零件的残余变形，也就是因为零件当中的应力已经超过了材料的屈服限。夹紧时不破坏焊件的定位位置和几何形状，夹紧后既不使焊件松动滑移，又不使焊件的拘束度过大而产生较大的应力。残余变形处于很多情况之下是不被容许的，由于零件的尺寸上若发生了比较大的变化，也必是会使得焊接机设备各部分间的正常相互作用遭到了破坏，之后也就会使得组合当中各零件间所必需的接合性能发生变化等也就会导致焊接机不可以正常进行工作。